运动控制对象为 BF 型自动换挡器，抽象出的换挡器挡位如图 10-2 所示，图中字母 A、B、C、D、E、K、F、G、H、M、I 表示各转折位置。 图 10-2…
上位机与 PLC 通信采用西门子组态王设计，协议为西门子专用的 PPI 协议。配置时只需在组态王中设置相应的数据格式与通信参数，PLC 端无须任何设置。上位机所…
系统硬件设计主要包含基本模块、驱动器模块、传感器模块、通信模块等。 (1) 基本模块：提供运动过程中的输入/输出信号，包括各位置点的限位信号、汽缸控制信号、对电…
INT_0 为 X 轴伺服中断子程序。当 X 轴伺服每走完相应寄存器所存的脉冲数时即产生一次中断并调用它。例如顺序动作时，X 轴从 A 位置到 B 位置，其脉冲…
测试系统的程序设计较复杂，整个系统主要分为位置判断、中断处理、电动机启停等部分，读者可先依据程序流程图了解程序结构，再阅读程序代码就较清晰了。 硬件电路模块搭建…
INT_1 为 Y 轴伺服中断子程序。当 Y 轴伺服每走完相应寄存器所存的脉冲数时即产生一次中断并调用它。例如顺序动作时，Y 轴从 B 位置到 C 位置，其脉冲…
整个程序分为 6 个部分，即主程序和 5 个子程序。主程序的主要内容为系统初始化、启动测试过程、到位判断、循环测试、配置通信端口、启动 PTO 等；子程序的主要…
当系统以手动方式测试时，CPU 在输入信号中检测到手动信号后调用手动子程序，完成相应操作。 (1) X 轴回原点启动 首先将系统归位，X 轴回原点后开始测试。X…
(1) X 轴回原点及正反向运动时的 PTO 输出 由于 X 轴回原点的最终位置不确定，需先判断运动方向，再确定 PTO 输出的脉冲数。本例采用 0 通道的 P…
(1) A 位置到 B 位置自动走脉冲 A 位置到 B 位置为 X 轴方向运动，长度为 18 mm。经计算后，VD200 存放 A 位置到 B 位置所需发出的脉…
