整个程序分为 6 个部分，即主程序和 5 个子程序。主程序的主要内容为系统初始化、启动测试过程、到位判断、循环测试、配置通信端口、启动 PTO 等；子程序的主要内容为手动控制、伺服原点归位控制、自动走脉冲控制、上位机通信控制、INT_0 控制和 INT_1 控制。

(1) 使能网络，发送数据到上位机。使能网络程序如图 10-5 所示。

(2) 检测伺服是否正常。依据输入的 X 轴和 Y 轴伺服状态判断，任一出现异常则输出报警，X 轴伺服对应 X 报警、Y 轴伺服对应 Y 报警，两者分开报警，便于测试人员了解报警类型并采取相应控制策略。XY 伺服系统报警程序如图 10-6 所示。

图 10-5 使能网络程序图

图 10-6 XY 伺服系统报警程序图

(3) 外部急停判断。检测到急停信号时执行外部急停动作，外部急停判断程序如图 10-7 所示。

(4) X/Y 轴选择。选择坐标轴并开启选择开关后，X 轴选择为 M3.0 方向（水平方向为 X 轴），Y 轴选择为 M4.0 方向（垂直方向为 Y 轴），如图 10-8 所示。

图 10-7 外部急停判断程序图

图 10-8 X/Y 轴选择程序图

(5) 复位控制压下汽缸电磁阀动作判断。复位控制生效后，满足以下任一条件即输出信号使压下汽缸动作：G 位置检测输出逻辑正确且检测到上升沿、顺序动作标志符合逻辑；汽缸回位且检测到上升沿；E 位置检测输出逻辑正确且检测到上升沿、返回动作标志符合逻辑要求。复位控制压下汽缸电磁阀动作判断程序如图 10-9 所示。

图 10-9 复位控制压下汽缸电磁阀动作判断程序图

(6) 置位控制压下汽缸电磁阀动作判断。置位控制生效后，满足以下任一条件即输出信号使压下汽缸动作：F 位置检测输出逻辑正确且检测到上升沿、检测到顺序动作标志符合逻辑；检测到汽缸下压并检测到上升沿信号；检测到返回动作后并检测到上升沿、K 位置到达。置位控制压下汽缸电磁阀动作判断程序如图 10-10 所示。

图 10-10 置位控制压下汽缸电磁阀动作判断程序图