运动控制对象为 BF 型自动换挡器，抽象出的换挡器挡位如图 10-2 所示，图中字母 A、B、C、D、E、K、F、G、H、M、I 表示各转折位置。

图 10-2 BF 自动换挡器抽象轨迹

整个运动过程中，要求按 A→B→C→D→E→K→F→G→H→M→I 走完后返回。其中，向下走时在 D→E 和 F→H 区间要压下换挡器杆，向上走时在 D→E 和 F→H 区间也要做压下换挡器杆的动作。为便于控制，设定水平方向为 X 轴、垂直方向为 Y 轴。

上位机设定如下 X 轴参数：A↔B 为 18 mm，C↔D 为 18 mm，E↔K 为 12 mm，F↔G 为 12 mm，H↔M 为 18 mm。伺服按如下距离走：

第一步，B 位置启动：正向走 A↔B 18 mm；
第二步，确定 C 位置走完、D 位置启动：反向走 C↔D 18 mm；
第三步，确定 E 位置走完、K 位置启动：反向走 D↔E 20 mm；
第四步，确定 F 位置走完、G 位置启动：正向走 F↔G 12 mm；
第五步，确定 H 位置走完、M 位置启动：正向走 H↔M 18 mm。

Y 轴方向在换挡器轨迹周期中与 X 轴不同：一个来回方向分别为正和负，PLC 内不需计算。伺服按如下距离走：

第一步，确定 B 位置走完、C 位置启动：正向走 B↔C 35 mm；
第二步，确定 D 位置走完、E 位置启动：反向走 C↔D 18 mm；
第三步，确定 K 位置走完、F 位置启动：反向走 E↔K 12 mm；
第四步，确定 G 位置走完、H 位置启动：正向走 F↔G 12 mm；
第五步，确定 M 位置走完、I 位置启动：正向走 H↔M 18 mm。