当系统以手动方式测试时，CPU 在输入信号中检测到手动信号后调用手动子程序，完成相应操作。

(1) X 轴回原点启动

首先将系统归位，X 轴回原点后开始测试。X 轴回原点启动程序如图 10-71 所示。

图 10-71 X 轴回原点启动程序图

(2) Y 轴回原点启动

Y 轴回原点启动程序如图 10-72 所示。

图 10-72 Y 轴回原点启动程序图

(3) 原点回归中或手动正反转时调用伺服原点回归子程序

X、Y 轴回归原点过程启动，且正向、反向点动控制允许时，若 X、Y 轴运行方向确定，则调用伺服原点回归子程序。其调用判断程序如图 10-73 所示。

图 10-73 伺服原点回归子程序调用判断程序图

(4) X 轴到达原点时伺服停止

由于运行过程为线性过程，一次只能在一个方向运行，因此 X 轴运动过程中需保持 Y 轴方向一致，需增加对 Y 轴方向信息的判断。X 轴伺服停止判断程序如图 10-74 所示。

图 10-74 X 轴伺服停止判断程序图