586-Engine是TERN公司基于AMD Elan SC520处理器的微控制模块，具高可靠性、结构紧凑、低功耗等特点，并有功能强大的调试软件。主要参数：(1)CPU为32位AMD Elan SC520，主频133 MHz；(2)高性能浮点运算单元，支持正弦、正切、对数等复杂运算，适合复杂运算应用；(3)512 KB SRAM、512 KB Flash、114字节内部RAM；(4)支持15个外部中断，共7个定时器（含1个可编程内部定时器、3个16位内部定时器、3个16位GP定时器，加1个软件定时器），支持外部事件计时与计数，软件定时器提供微秒级硬件时间基准；(5)32路可编程I/O、2个UART；19路12位A/D输入（11路ADC串行输入、8路并行ADC），转换频率300 kHz；6路D/A输出（2个串行DAC、4个并行12位DAC），转换频率200 kHz；(6)工作温度-40～80 ℃，尺寸91.4 mm×58.4 mm×7.6 mm。

    飞行控制器硬件设计。该型无人机是供海军野战部队通讯中继的中型轮式无人机，飞行控制器为单独装箱的小型航空机载电子设备，由DC/DC直流电源变换板、计算机主机板、模拟量通道板、开关量通道板和舵机控制板组成，全部模板经母板总线方式连接，以减小尺寸、提高集成度。

    （1）串口扩展：飞行控制器需与GPS、磁航向计、无线电高度表等通讯，共需5个串口；586-Engine主板只提供2个（供地面检测和测控电台），故需扩展。采用TL16C754四通道UART并—串转换器件将8位并行数据转为4路串行输出，外加MAX202与MAX489电平转换芯片，扩展出2个RS-232与2个RS-422串口。

    （2）D/A转换：该机采用模拟舵机，共需6路D/A产生PWM信号驱动舵机。586-Engine提供8路D/A，其中4路12位并行D/A（DA7625）控制升降舵机、左右副翼舵机与方向舵机，2路12位串行D/A（LTC1446）控制前轮舵机与油门舵机。DA7625输出电压0～2.5 V、LTC1446为0～4.096 V，而舵机工作电压-10～10 V，故需放大与电平平移。D/A电平转换原理是在运放输入端采用加法电路，将输入信号与基准电平比例相加，得到适合采样的电压范围。

    （3）A/D采集：586-Engine自带的19路12位A/D接口满足飞控系统通道数与精度要求，采集气压高度表数据、机载电压、发动机转速与温度、油门开度等，发往地面测控计算机供监控。

    （4）I/O控制：32个16位可编程数字I/O口用于采集发动机启动、伞舱打开等信号，并输出开关量控制其他设备，控制无人机起飞与回收过程。

    （5）电源模块：为飞行控制器提供干净稳定供电，直接影响运行稳定性与可靠性。考虑尺寸、可靠性与成本，选用成熟的标准模块电源、外接少量器件即可工作。采用24T05D12模块电源作主芯片，功率30 W、输入电压18～36 V，三路电源输出+5 V和±12 V，为机载传感器和舵机供电。