西门子伺服驱动器可选择的工作方式有：开环模式、电压模式、电流模式（力矩模式）、IR补偿模式、Hall速度模式、编码器速度模式、测速机模式、模拟位置环模式（ANP模式）。以上模式并非全部存在于所有型号驱动器中。

    开环模式：输入命令电压控制驱动器输出负载率，用于无刷电机驱动器，与有刷电机驱动器的电压模式相同。

    电压模式：输入命令电压控制驱动器输出电压，用于有刷电机驱动器，与无刷电机驱动器的开环模式相同。

    电流模式（力矩模式）：输入命令电压控制输出电流（力矩），驱动器调整负载率以保持命令电流值；凡是能按速度或位置环工作的驱动器一般都含此模式。

    IR补偿模式：输入命令控制电机速度，可控制无速度反馈装置电机的速度，驱动器调整负载率以补偿输出电流变动。命令响应为线性时，在力矩扰动下其精度不如闭环速度模式。

    Hall速度模式：输入命令电压控制电机速度，利用电机上Hall传感器的频率形成速度闭环。因Hall传感器分辨率低，一般不用于低速运动应用。

    编码器速度模式：输入命令电压控制电机速度，利用编码器脉冲频率形成速度闭环。因编码器分辨率高，可用于各种速度的平滑运动控制。

    测速机模式：输入命令电压控制电机速度，利用电机上模拟测速机形成速度闭环。因直流测速机电压为模拟连续量，适合高精度速度控制；但低速时易受干扰。

    模拟位置环模式（ANP模式）：输入命令电压控制电机转动位置，实际是在模拟装置中提供位置反馈的变化速度模式（如可调电位器、变压器等）。此模式下电机速度正比于位置误差，响应更快、稳态误差更小。