Err9为编码器信号故障，可从驱动器与电机两方面分析。

    驱动器内部问题：

    1. 软件设置——查看电机磁极对数是否设置正确，相应软件须与其对应。

    2. 控制板码盘口5 V电压是否正常。

    3. 控制板码盘口处差分输入芯片26LV32可能损坏。

    4. 电机动力线接线是否正确。

    电机问题：电机内部编码器烧坏。