PID 运算指令的助记符、指令代码、操作数及程序步如表 6-94 所列。

表 6-94 PID 运算指令

指令梯形图如图 6-157 所示。

图 6-157 PID 运算指令梯形图

指令说明：

① PID 指令用的算术表达式见附图，式中：KP 为比例放大系数（由 [S3]+3 设定）；δ 为偏差，偏差=当前值（反馈值）-设定值（目标值）；KD 为微分放大系数（由 [S3]+5 设定）；TD 为微分时间常数（由 [S3]+6 设定）；Tr 为积分时间常数（由 [S3]+4 设定）。

② 本指令将当前过程值 [S2] 与设定值 [S1] 之差（偏差）送到 PID 环节计算，得到当前输出控制值送到目标 [D] 中。[S3] 指定 PID 运算的参数表首地址，该参数表需占用 25 个数据寄存器，因而首元件号不可大于 D7975。本指令可多次使用，但应注意各 PID 环节占用的数据寄存器 D 不可重复。PID 指令有特定出错码，出错标志为 M8067、相应出错码存放在 D8067。

③ PID 参数表占用 [S3] 指定的首元件开始的连续 25 个数据寄存器，用保持型数据寄存器以保持所设参数。参数表中一部分必须由用户在 PID 运算前用指令写入，一部分留作内部运算用，还有一部分存放运算结果。

[S3] 采样时间（Ts）1 ms～32767 ms；
[S3]+1 动作方向（ACT）：bit0 0=正动作、1=逆动作；bit1 0=输入量报警 OFF、1=输入量报警 ON；bit2 0=输出量报警 OFF、1=输出量报警 ON；bit3 保留；bit4 0=自动调谐 OFF、1=自动调谐 ON；bit5 0=输出值上、下限设定 OFF、1=输出值上、下限设定 ON；bit6～bit15 保留。注意不要使 bit5 和 bit2 同时处于 ON；
[S3]+2 输入滤波常数（α）0～99%，0 时没有输入滤波；
[S3]+3 比例（后续参数略）。