(1) 首先添加常开点，将【运算块】拖入编程区，再单击功能块的【？？？】，如图 10-45 所示。

图 10-45 编程的基本操作说明

(2) 如图 10-46 中框选所示，选择【GET STATE】用于查询 ATV32 变频器从站当前的 NMT 状态，当其处于 OPERATIONAL 时给变频器使能，为下一步 MC_Power_ATV 做准备，这部分编程如图 10-47 所示。

图 10-46 使用输入助手调用 GET STATE

图 10-47 实际编程说明 1

(3) 调用 ATV 单轴功能块完成程序编程，变频器单轴功能块的调用位置如图 10-48 所示。

图 10-48 变频器单轴功能块调用位置

(4) 实际编程如图 10-49 所示，MC_Power_ATV 为使能，MC_Reset_ATV 用于复位变频器故障。实际编程说明 3 如图 10-50 所示：MoveVelocity 用于设置速度，在 Execute 上升沿时设置的速度有效，MC_Stop 用于停止变频器。

图 10-49 实际编程说明 2

图 10-50 实际编程说明 3

实际编程说明 4 如图 10-51 所示，MC_Jog 用于变频器的正向点动和反向点动。

图 10-51 实际编程说明 4

本案例演示了在 SoMachine 平台中使小型 M238 PLC 与 ATV32 变频器实现 CANopen 通信的方法，不仅工作可靠，而且数据交换流畅、设备可长期稳定运行。