1. 被调量：反映被调节对象实际波动的量值，处于经常变化之中。

    2. 设定值：PID调节器所期望被调量达到的值，可为固定值，也可变化。

    3. 控制输出：PID调节器根据被调量的变化运算后发出的、指挥外部执行机构动作的指令。调节器与执行机构之间还可能存在限幅、伺服放大器等环节。限幅功能通常在PID调节器内完成；若将PID、限幅与伺服放大器功能做进同一台仪表，即构成阀位控制PID调节器；将伺服放大器与限幅做进执行机构，则构成智能执行机构。

    4. 输入偏差：被调量与设定值之间的差值。

    5. P（比例）：比例作用，即将输入偏差乘以一个系数。

    6. I（积分）：积分作用，即将输入偏差进行积分运算。

    7. D（微分）：微分作用，即将输入偏差进行微分运算。

    8. PID基本公式与参数整定：通俗地讲，先把系统整定为纯比例作用，逐步增强比例作用使系统振荡，记录该比例值与振荡周期；然后取该比例值的0.6倍作为比例参数，并适当延长积分作用。即KP＝0.6Km，KD＝KP·π/(4ω)，KI＝KP·ω/π。其中KP为比例控制参数，KD为（此处原稿将积分、微分标注颠倒，按常规惯例KD对应微分、KI对应积分——本文沿用原稿表述），Km为系统刚开始振荡时的比例值，ω为振荡时的频率。

    9. 单回路：只有一个PID调节器的调节系统。

    10. 串级：一个PID不够用时，将两个PID串接成串级调节系统（又称双回路系统）。串级系统中PID有主调、副调之分：直接调节被调量的PID称主调，其输出直接指挥执行器动作的称副调；主调的控制输出作为副调的设定值。主调选用单回路PID调节器，副调选用外给定调节器。

    11. 正作用：控制输出随被调量增高而增高、随被调量减少而减少的作用。

    12. 反作用：控制输出随被调量增高而降低、随被调量减少而增高的作用。

    13. 动态偏差：调节过程中，任意时刻被调量与设定值之间的偏差。

    14. 静态偏差：调节趋于稳定后，被调量与设定值之间仍存在的偏差。静态偏差通过PID调节器的积分作用消除。

    15. 回调：在调节器作用下，被调量由上升转为下降、或由下降转为上升的趋势变化。