当前绝对位置读取指令的助记符、指令代码、操作数及程序步如表 6-125 所列。

表 6-125 当前绝对位置读取指令

指令梯形图如图 6-192 所示。

图 6-192 当前绝对位置读取指令梯形图

指令说明：

① 本指令读取当前绝对位置值，将其送到 [D2] 指定的元件中；要用本指令，PLC 应与有绝对位置功能的设备（如三菱公司的 MR-H 及 MR-J2 型伺服放大器）连接。

② 指令中各操作数的含义：

· [S1] 指定来自伺服放大器信号输入点的首地址，共占 3 点（图 6-192 中为 X000、X001、X002）；
· [D1] 指定送到伺服放大器控制信号输出点的首地址，共占 3 点（图 6-192 中为 Y004、Y005、Y006）；
· [D2] 指定从伺服放大器读取的绝对位置值存放的目标元件，占双字（32 bit），因为当前绝对位置必须存入 (D8141、D8140)，故通常 [D2] 直接指定 D8140。

③ 当执行条件（M0）由 OFF 变 ON 时开始读入绝对位置，读取完成后完成标志 M8029 置 1。若读入中途执行条件（M0）变为 OFF，则读取动作停止。通常让执行条件常为 ON（用 M8000），即便读取完成后也不应让它 OFF，因为若本指令的执行条件在读取完成后 OFF，伺服放大器的 ON 信号（SON）也会跟着 OFF、伺服放大器不工作。

④ 虽然伺服放大器具有绝对位置读取功能，最好还是在系统最初启动时执行一次回原点操作（ZRN，FNC156）。

⑤ 系统设计时应保证伺服放大器先于 PLC 得电，最起码应令两者同时得电。

上述程序的接线如图 6-193 所示。