回原点指令的助记符、指令代码、操作数及程序步如表 6-126 所列。

表 6-126 回原点指令

指令梯形图如图 6-196 所示。

图 6-196 回原点指令梯形图

指令说明：

① 当 PLC 执行 FNC158（DRVI）和 FNC159（DRVA）指令使机器运动时，当前位置值会增加或减少，但 PLC 都能“记住”这些值，因此知道机器的当前位置。但当 PLC 断电时这些数据丢失。要应对这种情况，机器启动时必须执行回原点操作，以校准机械原点。

② 指令中各操作数的含义：

· [S1] 指定回原点速度，16 bit 指令为 10 Hz～32767 Hz、32 bit 指令为 10 Hz～100 kHz；
· [S2] 指定爬行速度，接近点（DOG）信号 ON 后的低速，10 Hz～32767 Hz；
· [S3] 接近点信号（常开接点），最好用 X，以免受扫描周期影响加大原点误差；
· [D] 脉冲输出点，仅限于 Y000 与 Y001，必须用晶体管输出单元。

③ 若在执行 FNC156（ZRN）指令之前使 M8140 置 1，可使 PLC 在回原点操作完成后向伺服放大器输出清 0 信号，相应清 0 信号输出点如下：脉冲输出为 Y000 时清 0 输出为 Y002，脉冲输出为 Y001 时清 0 输出为 Y003；清 0 信号必须以漏型晶体管输出，负载能力大于 200 mA（也适用于 FNC157 等）。