增量驱动指令的助记符、指令代码、操作数及程序步如表 6-128 所列。

表 6-128 增量驱动指令

指令梯形图如图 6-200 所示。

图 6-200 增量驱动指令梯形图

指令说明：

① 指令中各操作数的含义如下：

· [S1] 输出脉冲数，16 位指令为 -32768～+32767，32 位指令为 -999999～+999999；
· [S2] 输出脉冲频率（最低输出频率限制见本小节后述），16 位指令 10 Hz～32767 Hz，32 位指令 10 Hz～10 kHz；
· [D1] 脉冲输出点，仅限 Y000 与 Y001，必须为晶体管输出；
· [D2] 旋转方向信号输出点，ON 为正转、OFF 为反转。

② 指令执行过程中输出脉冲数以增量方式存入当前值寄存器：对输出点 Y000 对应 (D8141、D8140)，输出点 Y001 对应 (D8143、D8142)。正转时数值增加、反转时数值减少。

③ 旋转方向的正/反由 [S1] 的符号正/负决定。

④ 指令执行中改变操作元件的内容无法在当前运行中反映，只有在下一次执行时才生效。指令执行过程中执行条件 OFF 将减速停止，但完成标志 M8029 不动作。指令执行条件 OFF 后，而脉冲输出中标志（Y000 对应 M8147、Y001 对应 M8148）仍为 ON 时不接受指令的再次驱动。

增量式驱动中 [S1] 指定的输出脉冲数是指由当前位置到目标位置之间应输出的脉冲数，即当前位置与目标位置之间的距离（以脉冲为单位），如图 6-201 所示，脉冲的正/负表示运动方向。实际能执行的最低输出脉冲频率为（见附图）。