绝对位置驱动指令的助记符、指令代码、操作数及程序步如表 6-129 所列。

表 6-129 绝对位置驱动

指令梯形图如图 6-204 所示。

图 6-204 绝对位置驱动指令梯形图

指令说明：

① [S1] 目标绝对位置，16 位指令为 -32768～+32767，32 位指令为 -999999～+999999。

② [S2] 输出脉冲频率，最低脉冲频率由本小节所述公式决定。

③ [D1] 脉冲输出点，仅限于 Y000 与 Y001，晶体管输出。

④ [D2] 旋转方向信号输出点，旋转方向由 [S1] 与当前位置的差的正负号决定，[D2]=ON 正转（前进），[D2]=OFF 反转（后退）。

⑤ 指令执行过程中，当前绝对位置存入当前值寄存器：输出点 Y000 对应 (D8141、D8140)，输出点 Y001 对应 (D8143、D8142)。

⑥ 指令执行过程中改变操作元件的内容无法在当前运行中反映，只有在下一次执行时才生效。

⑦ 指令执行过程中若执行条件 OFF，将减速停止，但完成标志 M8029 不动作。

⑧ 指令执行条件 OFF 后，而脉冲输出中标志（Y000 对应 M8147、Y001 对应 M8148）仍为 ON 时不接受指令的再次驱动。

⑨ 绝对值驱动方式中 [S1] 指定的是目标位置与原点的距离，即目标的绝对位置，如图 6-205 所示。绝对驱动方式设置值与驱动曲线如图 6-206 所示。

图 6-205 绝对位置驱动中当前值和目标值表达方式

图 6-206 绝对驱动方式设置值与驱动曲线

实际能执行的输出脉冲最低频率为（见附图）。