数据控制指令主要指 PID 控制及一些专用数学指令，共 6 条。

(1) PID 控制指令 PID(-)

PID 的梯形图符号及操作数数据区范围如图 4.79 所示。执行条件首次从 OFF 变为 ON 时，PID 读参数并初始化工作区；执行条件为 ON 时，PID 在采样周期过后对输入数据进行 PID 运算。启动后 PID 有一个内部功能：连续改变输出数据，因为输出数据的突然变化会对被控系统产生不利影响。

图 4.79 PID 的梯形图符号及操作数数据区

使用 PID 指令时，必须提供 33 个从参数首通道 P1 开始的连续通道才能正确工作。PID 指令根据 P1～P1+6 中指定的参数完成 PID 控制，各参数通道的功能见表 4.6。

表 4.6 PID 参数通道的功能

在下列情况下 PID(-) 不能工作：① 在中断程序中；② 在子程序中；③ 在 IL 和 ILC 之间（互锁程序）；④ 在 JMP 和 JME 之间（跳转程序）；⑤ 在步程序（STEP/SNXT）中。

(2) 专用数学指令

此类指令有 5 条，见表 4.7。

表 4.7 专用数学指令