整个系统调试主要按图 10-94 所示顺序进行。

图 10-94 调试流程图

(1) 外围检查：检查 PLC、伺服驱动电源是否正确，检查电动机进/出线、相序有无问题等。

(2) I/O 检查对照：按预先定义的 I/O 表逐个检查每个输入/输出，确保控制线正确。

(3) 上电检测：检查系统供电有无故障，通过查看 PLC 的 LED 灯确认 I/O 是否正确。

(4) 手动测试：测试伺服驱动器与伺服电动机之间、以及 PLC 与伺服驱动器之间是否正常，主要通过驱动器点动和 PLC 写入小的点动程序测试。手动测试完毕表示系统所有硬件到位。

(5) 在线测试：充分利用 GX Developer 的在线调试功能，通过强制对某些寄存器写入数据来模拟上位机操作；通过在线菜单的监控选项可追踪某寄存器，掌握其变化是否正常及在何处发生变化。

(6) 上位机组态联调：完成在线测试并不代表程序与上位机组态也能正常工作。切换到上位机后，PLC 内部相对于上位机相当于一个黑盒子，用户看不到程序内的变化，只能通过组态画面直观显示（如动作、指示灯显示等），其关键首先是通信必须成功。

完成上述全部调试后即可开始试运行，试运行目的是观察系统运行是否符合设计要求，并对细节作进一步修正。若试运行超过 48 小时无异常，即可投入正常使用。