设计并实现了一套功能高度集成的无线遥控机器人平台，由履带排爆机器人与手持控制终端组成。机器人搭载的传感器侦测环境状态并发送给手持终端，终端远程控制机器人动作，实现危险爆炸物排除与危险有害环境监测，防止人员受伤害，方案具有成本低、体积小、功耗低、可移植性与扩展性强等特点。

系统框架：机器人由视频采集传输模块、机械模块、环境信息感知模块、无线通信模块与控制模块构成。控制模块经无线通信获取命令：读取命令时读取环境参数发回终端，动作命令时控制运动或机械臂抓取爆炸物。图像传输与行动控制使用不同无线信道，图像采集后直接交无线路由器发出、不受主处理器控制。手持终端由控制模块、摇杆数据采集模块、显示模块及无线通信模块构成。

硬件设计：手持终端以STM32F103zeT6（Cortex-M3，72MHz）为核心，A/D与GPIO接四路摇杆模块、串口接HC-11无线模块（433MHz、半双工、9600b/s）、SPI接TFT液晶显示传感器数据；图像用手机/平板/PC经WiFi显示。履带机器人主控亦用STM32F103，底盘由两直流电机驱动，机械臂为五自由度（五舵机+抓手），摄像头云台用三舵机；机械驱动模块由STC11F32XE与外围电路构成，产生PWM控制前进后退转向及舵机。视频用罗技USB摄像头，经刷成OpenWrt的TP-LINK WR703N路由器经WiFi发送。环境传感器包括MPU6050数字陀螺仪（串口、115200b/s，内置姿态解算器配合卡尔曼滤波）、温湿度传感器（单总线，5字节数据）、一氧化碳/有害烟尘/甲烷气敏传感器（A/D采样电压）。

软件设计：Keil环境下C语言编写，主从机方式通信。手持终端循环读取A/D转换值，摇杆有移动则编码发送，否则定时发传感器读取指令并校验显示。机器人接收命令包后解析为机械操作或传感器读取命令，按编号控制对应电机、舵机。

实测表明能通过手机/终端实时显示视频与传感器信息，摇杆远距离遥控机器人运动、机械臂抓取释放及云台调整。该方案成本低、体积小、功耗低、可移植性与扩展性强。