图6-13 给出一种典型的 PID 控制应用电路。进行 PID 控制时，用户应先接好线路，然后设置 PID 控制参数，再设置端子功能参数，最后操作运行。

图6-13 一种典型的 PID 控制应用电路

（1）PID 控制参数设置

图6-13 电路对应的 PID 控制参数设置见表6-8。

表6-8 PID 控制参数设置

（2）端子功能参数设置

PID 控制需通过设置参数定义相关端子的功能，端子功能参数设置见表6-9。

表6-9 端子功能参数设置

（3）操作运行

具体步骤如下。

①设置外部操作模式：设定 Pr.79=2，操作面板“EXT”指示灯亮，指示当前为外部操作模式。

②启动 PID 控制：将 AU 端子外接开关闭合，选择端子4电流输入有效；将 RT 端子外接开关闭合，启动 PID 控制；将 STF 端子外接开关闭合，启动电动机正转。

③改变给定值：调节设定电位器，使 2-5 端子间电压变化，PID 给定值随之变化、电动机转速相应改变。例如给定值增大时，正向偏差（△X>0）增大，相当于反馈值减小，PID 控制使电动机转速变快、水压增大，端子4反馈值增大，偏差逐渐减小，接近零时电动机转速保持稳定。

④改变反馈值：调节阀门改变水压大小，从而调节端子4输入的电流（反馈值）。例如阀门调大、水压增大、反馈值增大时，负向偏差（△X<0）增大，相当于给定值减小，PID 控制使电动机转速变慢、水压减小，端子4反馈值减小，偏差逐渐减小，接近零时电动机转速保持稳定。

⑤PU 操作模式下的 PID 控制：设定 Pr.79=1，面板“PU”指示灯亮，指示当前为 PU 操作模式。按“FWD”或“REV”键启动 PID 控制，运行于 Pr.133 设定值上；按“STOP”键停止 PID 运行。